最初のポイントで直ぐにアタリがあったのですが、５ｃｍしかないハゼでした。
お顔から丸セイゴ８号の針がコンニチワしちゃって申し訳なかったです。
優しくキャッチ＆リリースしたら元気に泳いで行きました。
こんな小さな魚でも嬉しい事にあたりトランスは反応していました。
夕方から行ったので直ぐに夜になってしまいました。
辺りが真っ暗になって、潮止まりから引き潮に変わった頃に２匹目がヒットしました。
かなり大きな引きで、４０ｃｍの多分アナゴ（長いキス？）でした。
加速度２Ｇ近くありました。
センサのデータは２５Ｈｚで送信しています。
あたりトランを使った感想は
・思っていたより大きさは気にならなかった。
・夜だったのでＬＥＤを点滅させとけば良かった。
・投げる時には心配なので１度外して、少し糸を巻いてから再セットするのが面倒だった。
ネジ式でなく、ワンタッチのクリップ方式の方にしよう。
・加速度は４Ｇで十分です。
センサーのデータを充分取り込んでから糸を巻き上げたので案の定針を飲まれていました。
こんな楽しい動作確認があっても良いんじゃないかなあ。
竿とリールはセットでないのを買ったのですが５千円でした。
リールは糸が巻かれて９８０円です。
んがっ、仕掛けはこだわって手製の１本針です。
hinjyaは貧乏性なので餌を小マメに変えないので帰り際に海に散布してきます。
コロナ明けで釣りをしているファミリーもいたけどフグしか釣れていなかったそうです。
2020/06/23 TWELITEで魚釣り
TWELITEの消費電流は送信時でも１５．３ｍＡしかありません。
コイン型電池（CR2032）をそのまま接続しても動作します。
やっぱESP-WROOM-02では無理があります。
下図はメーカＨＰからコピー
TWELITEのソフト開発はデバッグが出来ません。
コーディング⇒コンパイル⇒書き込み⇒動くか確認 を繰り返します。
クラスの仕様書が何処にあるのか不明で、サンプルを元に変更しながら作っています。
2020/06/24 1ch 920MHz
ケースが高い割にダメでした。
何故このケースがこの値段なんでしょう。
2020/06/25 ＲＴＫ基準局２０２０
基板は３枚の構成です。
このケースは安くて素晴らしいです。
2020/06/26 1ch 920MHz 完成
1chの920MHz受信機です。
用途は基準局からのRTK補正データを受信します。
私設の基準局ならデータ通信費が無料となります。
USB出力とRS-232C出力を選択できます。
ソフトウェアの変更で920MHzの汎用的な送受信機にも変更可能です。
受信したＲＴＣＭ3をu-centerで表示しました。
2020/06/27 ＲＴＫ基準局２０２０ 完成
RTK基準局2020と1ch 920MHz受信機です。
ケースのサイズはタバコの箱ぐらいです。
思う
さっき、コンビニの帰りにセミの幼虫が道路を歩いていました。
葉っぱに乗せて木に移しました。ワープです。
ここんとこ暑かったので早く出てきてしまったのでしょう。
まだこれから梅雨本番なのに。
今年も早速九州で大雨になっています。
コロナと大雨、地震も気になります。
あのセミの幼虫はパートナーに出会えそうにありません。
何事にもタイミングがあるのです。
2020/06/28 WiFi制御のLEDコントローラ
セミの幼虫は何年も地下で生活して、いざ地上に出ようとしても。。。出られない事もあると思います。
日の目を見ない、そんなモノもあります。
2020/07/04 ＲＴＫ－Ｆ９Ｐ WiFi/Bluetooth
WiFi/Bluetoothを使用してRTCM3の補正データをZED-F9Pへ送り込みます。
RTK Base2020基板，WiFi/Bluetooth基板，ZED-F9P基板の３枚構成です。
2020/07/05 とんがりマイコンの調査
TIのArmCortex-M4Fプロセッサコアなやつです。
code composer STUDIO でデバッグします。
fullインストールに1時間待たされました。
Resource Explorer でサンプルプロジェクトをダウンロードします。
こやつもEclipseです。
2020/07/06 ＲＴＫ－Ｒｏｖｅｒ ｗｉｔｈ ＯＬＥＤ ｄｉｓｐｌａｙ ｍｏｄｕｌｅ
ＲＴＫのＲｏｖｅｒに表示器を取り付けました。
パソコン不要で相対位置を表示可能です。
2020/07/11 日の目を見ない PIC18F65
マイコンを使った基板をパターン設計する場合にはパターンがスムーズに流れるよう
回路図のピン番号を積極的に変更します。
いつも小型な基板ばかりですが、たまにはちょこっと大きな基板も作ります。
動作確認用のモードでパソコンからＵＳＢ経由でＩＯチェックしています。
思う
今年も七夕は雨でした。
東京では第２波だよねになっています。
梅雨だから毎日雨でも仕方ないのですが、雨の質が変です。
九州では大変な事になっています。
川との境は人が決めた線です。
地球温暖化によってこの線を保てなくなってきました。
人が住む場所を変えない限り毎年同じ事が続きます。
誰が被災者になるかが変わるだけです。
でも地球を温暖化しているのも自分たちです。
「なってみなくちゃ他人事」とニュースの中で言っていた人がいたのが印象的でした。
2020/07/12 ＲＴＫ－Ｒｏｖｅｒ ｗｉｔｈ ＯＬＥＤ ｄｉｓｐｌａｙ ｍｏｄｕｌｅ 完成
今日は久しぶりに雨が止んで涼しい風が吹いていました。
この貴重なタイミングで動作確認をしてきました。
RTKの動作確認は屋外で行うので雨の日には出来ません。
ＩＰ６７の防水仕様で作っていますが、もったいないので初めから雨の日には動作確認をしません。
まあ、不意の雨なら我慢します。
動画を2本アップしました。
ホット・スタータなら５秒でｆｉｘします。
2020/07/16 TWELITEで魚釣り その２
AtariTrans Ver3.00の基板です。
基板裏面にハテナ・アンテナを取り付けました。
ケースはWC72-15-Cです。
ソフトを作っています。
2020/07/17 ＲＴＫ－Ｒｏｖｅｒ
昨日の夕方に近所の空港の外周を自転車で走ってきました。
どのくらい街路樹があるとfloatになってしまうか確認しました。
基準局のRTCM3はＳ岡大学のNtripを使わせて頂きました。
ｆｉｘ率９６．８％でした。
hinjyaの自転車はシティサイクル２０インチなので車道ではなく歩道を走ります。
だいたい１５ｋｍ／ｈです。
歩道は街路樹の影響を受け易いので車道ならｆｉｘ率がもう少し上がると思います。
最初に実験した時に途中で表示＆保存が停止してしまいました。
原因はタブレットＰＣのマイクロＵＳＢコネクタが振動で接触不良になっていました。
テープでコネクタを固定したら正常に動作するようになりました。
思う
東京がらみのGotoﾄﾗﾌﾞﾙキャンペーンが制限されました。
しかし、補助金が無くなっただけで移動の制限はありません。
夏休み２週間後の9月初めにどうなっているか心配です。
2020/07/18 TWELITEで魚釣り その３ AtariTrans完成
AtariTransがやっと完成しました。
TWELITEの開発にhinjyaは MWSTAGE\MWSDK\Act_samples を元にTWELITE_Stageでコンパイルしています。
MWSDK\Wks_TWELITEをVS CODEは難しいので避けています。
３軸加速度センサはDFNパッケージで一番安い10bitのMMA8653FCを使っています。
TWELITE 2525AのADXL343は13bitなのですが、１．６倍の値段です。
最初はI2Cが全然動作しなくて、PIOで制御しようとしてしまいました。
原因はMMA8653FCのハンダ不良でした。はああ。
ActでI2Cするには
１）SMBus.hとSMBus.cppをloop procedureのファイルと同じフォルダにコピーする。
２）#include "SMBus.h"する。
３）setupでvAHI_SiMasterConfigure(TRUE, FALSE, 7);する。
４）書き込みはbSMBusWrite((uint8)_deviceAddress, (uint8)reg, 1, &pu8Data);する。
５）読み出しはリスタートが必要な時には
vAHI_SiMasterWriteSlaveAddr((uint8)_deviceAddress, FALSE);
buffer[i]=u8AHI_SiMasterReadData8();
の低レベル関数を使用する。
５０Ｈｚで加速度センサを取り込んでいますが、送信は１０回分をまとめているので５Ｈｚです。
それでも消費電流はLED点滅を含めて３．７～４．８ｍＡ程度です。←テスタの平均電流です。
LEDの点滅は通常１Ｈｚですが、「あたり」があった時に１０Ｈｚになります。
スイッチで「あたり」をクリアしています。
１Ｈｚの点滅は夜釣り用です。
タカチにエンボス加工付きシートを注文出来るようですが値段が。。。ねえ。
レーザープリンタで作ります。
梅雨が明けたら動作確認に行きます。
2020/07/18 TWELITEで魚釣り その４ AtariRecv（受信機）も完成
AtariRecvも完成して、セットで「げっちゅあたり」になりました。
AtariTrans（送信機）から電波を受信している時にはＬＥＤが１Ｈｚで点滅しています。
「あたり」を受信するとＬＥＤが５Ｈｚで点滅するようになります。
また、バイブレーションでブルってお知らせします。
「あたり」の通知をオフにするには、AtariTransのスイッチを押して「あたり」をクリアしてから
AtariRecvのスイッチを押します。
１つのAtariRecvで最大４個のAtariTransと通信出来ます。
AtariTransは1台毎に固有の番号があります。
AtariRecv（受信機）は予め登録されたAtariTrans（送信機）以外の電波は受信しません。
AtariTransからブロードキャストされるデータはAtariRecv以外にMONOSTICKでも受信可能です。
2020/07/19 低電圧直流ブラシモータのドライバ
ST MIcroのSTSPIN250をPICで制御しています。
このモータドライバは１．８Ｖ～１０Ｖで動作します。
いつもより更に小さな基板です。
４層の０．８ｍｍ厚です。
スルーホールの所が銅色になっているのは「プリプラックス」だからです。
白いスイッチを押すとスイープしながら回転します。
もう一度白いスイッチを押した後に赤いスイッチを押すとモータが停止します。
2020/07/20 TWELITEで魚釣り その５ シリアルＷｉＦｉ変換器
TWELITEの受信機はＵＳＢでしかタブレットＰＣに接続出来ません。
タブレットＰＣを長時間動作させるのにはモバイルバッテリを接続しなければいけません。
しかし、タブレットＰＣはモバイルバッテリを接続したままＵＳＢを使用できません。
困った問題です。
電源用と普通のＵＳＢでコネクタを別にしてくれれば良かったのになあ。
しようがないのでシリアルＷｉＦｉ変換器を作りました。
TWELITEのシリアル出力をＷｉＦｉでタブレットＰＣへ送信しています。
受信機の左側の黒い箱です。
はてなアンテナで電波がどのくらい届くか実験をしたところ３０ｍ程度でした。
もう少し遠くまで飛ばしたいので送信機をマッチ棒アンテナに変更しました。
また、タブレットＰＣの画面に受信感度を表示するようにしました。
ESP-WROOM-02の消費電力がもっと小さかったら。。。
TWELITEがアクセスポイントになってくれれば。。。
一長一短です。
2020/07/21追記
送信機マッチ棒アンテナ、受信機はてなアンテナで実験しました。
お互いのアンテナが最良の方向で７５ｍでした。
ＬＱＩ(電波通信品質を示す値)が２０まで下がっても受信可能でした。
電波の通り道を人が横切ると全然通信出来なくなります。
受信機はマッチ棒に変更して飛び出したくないので、この距離で妥協します。
2020/07/21 RTK-F9P WiFi/Bluetooth
hinjyaはAndroidのソフトを作っていません。
Bluetoothも手を出していません。
ですのでwindowsのタブレットＰＣで表示＆保存をさせるしかないので面倒になってしまいます。
2020/07/22 TWELITEで魚釣り その６ 動作確認
魚釣りにはポイントがあります。
海の中を見ることが出来ないので残念なのですが、魚のいない場所でいくら粘っても全然釣れません。
逆に魚がいるポイントでは入れ食い状態になります。
釣り上げるのに忙しくて動作確認が出来ませんでした。
入れ食いなのですが、何を釣っても２０ｃｍぐらいの小さな魚達でした。
一番左の魚が沢山連れましたが、優しくリリースしました。
実は大きな魚の群れが引き潮の流れに背いて泳いでいるのが見える場所です。
大きな魚は経験値もあり、見えてる魚は釣れないの通りでした。
2020/07/24 RTK-F9P WiFi/Bluetooth 動作確認
いつもの場所で動作確認をしてきました。
緑のＬＥＤはGNGGAとGNVTG、9軸センサの１０Ｈｚ送信時に点滅します。
橙のＬＥＤはRTCM3の１Ｈｚ受信時に点滅します。
点灯時間が短いので動画では分かり辛くなっています。
RTCM3のデータは１ＫＢ／秒ぐらいです。
WiFiモジュールのタイミングを考慮して５００バイトぐらいの２回に分けています。
中国のBeiDouが沢山打ち上がっているのでデータ量も多いです。
1回目の確認の時にスマホをテーブルの上に置き忘れて途中でsingle測位になってしまいました。
BluetoothでNtripしていたことを忘れていました。
タブレットＰＣにケーブルを接続しなくても動作可能なのは楽チンです。
思う
新幹線ひかり号が時間１本しか止まらない地方都市にもクラスタがついに発生してしまいました。
地方ではコロナが収束したような状態だったのでショックでした。
夜の街なのですが業種も店名も非公開です。
連絡先の分かる１４０人ぐらいの常連客がいたようで、ＰＣＲ検査を受けたそうです。
ワクチンが出回るまで考えて行動をしなければなりません。
経済は夜の街が無くても回ります。
2020/07/25 ほたるぅ
世間では４連休になってます。
学校の夏休みが何日からか知りません。
hinjyaの住む街にも電子部品を店頭で売っている店があり、ちょくちょく行きます。
電子工作の部品を見に来た親子がいました。
何か子供たちが喜ぶモノが無いかなあ。。。と思い「ほたるぅ」基板を作ります。
お尻がピカピカ点滅するのは抵抗値で「ゲンジほたる」や「ヘイケほたる」になります。
頭の光センサで「お楽しみモード」を思いついたのですが、まだ内緒です。
電子工作なので鉛ハンダ、ＤＩＰ品です。
書き込み済みのマイコンを準備します。
２５ｍｍ×５０ｍｍの大きさで１０枚の値段が４．９ドルなのですが、
hinjyaは４．８９ドルのクーポンを使ったので１セントになってしまいました～。
大丈夫かなあ。
まあ送料があるので輸送業者からキックバックとかあるのかなあ。
【ゲンジほたる】 3秒間隔でゆっくり点滅します。
【ヘイケほたる】 １秒間隔で点滅します。 せっかちな関西に多いです。
【ヒメぼたる】 １秒間に３回点滅します。
2020/07/29 ｄｓＰｉｃの昔と今
夏休みの電子工作用に安いマイコンでＦＦＴを検討しました。
ＦＦＴはフーリエ変換ってやつで、音の高低を判定します。
dsPicの昔と今を比較してみました。
１３年で性能が２倍に上がって、価格が１／２に下がっています。
ＥＰシリーズならＭＭＣでコンフィギュレーションの設定やペリフェラルのライブラリが使えます。
動作確認用にリコーダーをクリックしました。
緑のスケルトンです。
リコーダーの音階です。
ドの５から始まっています。
ドの５ってのは、ピアノの鍵盤は沢山あるのですが、その５番目のドってことです。
よく、４４０Ｈｚのラって聞きますが、それより１オクターブ高いみたいです。
周波数が正しいかフリーウェアのＦＦＴで確かめてみました。
2020/07/30 それ、どの音？
dsPIcの基板です。
基板の名前は「それ、どの音？」です。音階のソレドとかけてます。
ハンダ付けは高学年の小学生向けです。
高校生ぐらいならプログラムが可能なのかなあ？
基板の色は白にしました。
１００×１００ｍｍの１０枚で１セント基板ですが、送料が２０００円コースを選んでいるので
実質は1枚２００円です。
電源は電池３本４．５Ｖか４本６Ｖ、
または、５ＶのＵＳＢアダプタです。
小学生ではＵＳＢコネクタのハンダ付けが無理なので、Ａ月電子さんのＤＩＰ化モジュールを使います。
思う
夜街へ行かないよう、
県を跨がないよう、
ワクチンが出回るまでは。
ニュースを見てると都会では平日の昼でも大勢の人が歩いています。
あの人達は何の目的で何処に向かって歩いているのか不思議な光景です。
「経済を回すために飲み歩いている」と自慢している人がいました。
仕事が早く終わったのならそのまま家に帰って本を読むなり勉強して下さい。
2020/08/01 ほたるぅ 完成
ほたるぅ基板が完成しました。
ペイントマーカーで蛍の特徴である背中の赤い斑点を雑に（＾＾）塗っています。
ＬＥＤの光が横に拡散するようシリコンを嵌めています。
８ピンのＰＩＣマイコンでＰＷＭ調光しています。
タイマ／発振に５５５ってＩＣがありまが、５５円します。
このＰＩＣは１６ビットのＰＷＭが３チャンネル入って７８円です。
１０ビットのＡＤコンバータで照度センサの取り込みと
点滅モードを選択する抵抗分割した電圧を入力しています。
照度センサで他のほたるぅ基板と点滅をシンクロさせることが出来ます。
普通は電池を入れるとバラバラのタイミングで点滅します。
点滅をシンクロさせたい基板のおしり（ＬＥＤ）に頭（照度センサ）を
近づけると同じタイミングで点滅するようになります。
自然の蛍も他の蛍にシンクロして点滅します。
それを表現してみました。
日没直後に近所の公園で動作を確認してきました。
2020/08/02 ＭＭＣとｄｓＰｉｃの使い方
dsPicをネットで調べても古い情報しかありません。
自分がやってみた範囲でログを残します。
今回、dsPicの開発は以下の環境で行いました。
OS WIndows10
MPLAB X IDE v5.20 2020/8/2最新v5.40
XC16 v1.50 2020/8/2最新v1.50
MPLAB Code Configurator v3.95.0 2020/8/2最新v3.95.0
デバッグツール PICkit3 もちろんPICkit4でも動作します。
dsPicが流行ったのは１０年以上昔です。
その頃はコンパイラにC30がありましたが、今はXC16のみです。
ライブラリのどのファイルが必要で、何処にあるのか、
どうすれば良いのか全然分らなかったので、７０ＭＩＰＳの速度を使ってソフトウェアでＦＦＴしようとしました。
また、MCCを使ったので面倒なコンフィギュレーションが楽になっています。
MCCはクロックの設定やＩＯポートやＡＤＣ，タイマ等の設定をＧＵＩで行い、
標準のサブルーチンを作ってくれます。
MCCユーザーズガイド
http://ww1.microchip.com/downloads/jp/DeviceDoc/40001829B_JP.pdf
MCC対応デバイス
https://www.microchip.com/mplab/mplab-code-configurator
ツールバーの[MCC]ボタンをクリックします。
ＭＭＣの画面です。
ペリフェラルをDevice Resources から追加して
Easy Setupで設定します。
ピンの入出力は Pin Manager と Pin Module で設定します。
この辺りの操作方法は直感で可能です。
ピンの入出力が Package View に表示されます。
Generate ボタンをクリックすると ファイルが作成されます。
タイマ処理等で自分が作成したコードを追加します。
ＦＦＴのライブラリの dsp.h と libdsp-elf.a をXC16のインストール先から自分の作成したプロジェクトのフォルダにコピーします。
XC16は Program files か Program Files(X86) にインストールされます。
Project に追加します。
ここまで来れば後はライブラリを普通に呼び出せば良いです。
#define MAX_SIZE 256 //サンプリング数
//FFT用データ
fractcomplex _XBSS(MAX_SIZE) FFT_factors[MAX_SIZE/2];
int profile[MAX_SIZE/2];
fractcomplex _YBSS(MAX_SIZE*4) FFT_result[MAX_SIZE];
fractcomplex *factors = (fractcomplex *) &FFT_factors;
fractcomplex *result = (fractcomplex *) &FFT_result;
初期化処理
factors = TwidFactorInit(8, FFT_factors, 0);
HanningInit(MAX_SIZE, Window);
for (i=0; i<MAX_SIZE/2; i++) {
profile[i] = 0;
}
ＡＤＣ入力時処理
uint16_t conversion;
conversion = ADC1_ConversionResultGet(channel_AN3);
SigIn[Index] = conversion;
Index++;
if (Index>=MAX_SIZE) {
flag = true;
}
ＦＦＴ処理
//窓関数を適用
VectorWindow(MAX_SIZE, SigIn, SigIn, Window);
//SigInを複素数配列に変換
for (i=0; i<MAX_SIZE; i++) {
FFT_result[i].real = SigIn[i];
FFT_result[i].imag = 0; //虚数要素を０
}
//FFT変換
result = FFTComplexIP(8, FFT_result, FFT_factors, COEFFS_IN_DATA);
//ビットリバース変換
result = BitReverseComplex(8, FFT_result);
基板が来るまでPICkit3から電源を供給してデバッグしています。
思う
ＤＳＰが1個２００円になった今こそ使い時です。
明日は８月３日の「はちみつの日」です。
お気に入りの「はちみつバターパン」１個１００円を買いに行きます。
2020/08/03 ｄｓＰＩＣのＦＦＴ
dsPIC33EPでのＦＦＴが何とかなりました。
シリアル460800bpsで判定した音階とＦＦＴの演算結果をパソコンへ出力して確認しました。
このdsPICはＲＡＭが４ＫＢです。
このサイズではＦＦＴのデータバッファが２５６個しか確保できません。
ＦＦＴの計算結果はデータバッファの１／２になるので、結果として分解能が１２８しかありません。
サンプリング周波数を３ｋＨｚまでにしています。＃や♭はなんとかなりそうです。
なお、ＦＦＴの処理時間は５００μｓでした。
明日ぐらいに基板が出来上がりそうですが、台風の中飛行機がとぶのかなあ。
2020/08/05 楽譜
リコーダーで演奏出来そうな曲をオンラインで購入しました。
近くのコンビニの複合機で出力して２４０円でした。
その曲は鍵盤ハーモニカ仕様しかなかったのですが、よーく譜面を見ると
音階が違っていたり、２つの音を同時に出したりでリコーダー向きではありませんでした。
しょうがないので、マイクロソフトの無償楽譜作成ソフトCrescendoで楽譜を作りました。
著作権とかがあるので部分のみ。ドレミを振っています。
音楽素人のhinjyaは何で同じ曲なのに音階が違うのか分かりません。
編曲とかアレンジっていう行為なのでしょうか？
まあ、楽譜があっても楽譜を見て演奏出来ないので、ドレミとリズムを覚えるだけです。
2020/08/06 ＺＥＤ－Ｆ９Ｒ
知らない間にSparkFunからZED-F9Rの基板が販売されていました。
GPS-RTK Dead Reckoning Breakout - ZED-F9R (Qwiic)
https://www.sparkfun.com/products/16344
まだubloxのホームページにはデータシートやコマンドリファレンスがアップされていません。
フライングだああああ。
ZED-F9Rは車速パルスと舵角入力があるようで、基板のサイズとコネクタレイアウトが
GPS-RTK2 Board - ZED-F9P (Qwiic)から変更されています。
悲しいことに互換性は全く無視されています。
どんな性能か調査するのでクリックしました！
2020/08/07 ＺＥＤ－Ｆ９Ｒへの変換基板
SparkFunのZED-F9RとZED-F9Pがコネクタピンの互換性が無いので変換基板を作りました。
思う
やっとhinjyaのとこにも給付金が届きました。
RTK関係の部品代で右から左へ流れていってしまいました。
全て外国製です。
残念なことに国内には還元されません。
ROVER2020は断念しました。
国内の加工メーカでは高過ぎて無理です。
もっと給付金を貰えないかなあ。
2020/08/08 それ、どの音
基板が動作するようになったのですが、マイクはリコーダーまで延長した方が良かったです。
電源接続用のUSBコネクタ基板、シリアル通信可能なUSBコネクタ基板、電池ボックスの3種類すべてを接続していますが
電源は１つあればＯＫです。
動画もアップしました。
リコーダーのテストがあったら不合格確実な腕前です。
256サンプルのFFTでのメモリ使用量です。
まだ、プログラムを入れることが出来るので、欲が出ます。
スピーカ用のアンプを追加して自動演奏機能を検討します。
各音階の１波形をROMに入れておき、パソコンから演奏パターンを送信します。
スピーカはPWM出力で鳴らします。
思う
小学生のプログラミングに走行パーターンの入力みたいなのがあります。
たしかに、走行パターンを考えるのもプログラミングっぽいけど、
それなら作曲もプログラミングってことでしょうか？
再生する音のパターンを考えています。
ふと、思いました。
2020/08/10 リコーダーの波形
余った容量がROMが５KB、RAMが１KBなので10msの波形テーブルを連続再生してみます。
リコーダーは比較的単純な波形ですが、音階によって波形に違いがあります。
楽曲の再生に必要なデータは
１）全体の速度
２）1つの音の高さと長さと強さ
です。
2020/08/11 ＺＥＤ－Ｆ９Ｒ
ＺＥＤ－Ｆ９Ｒの基板が来ました。（＾＾
ＺＥＤ－Ｆ９Ｐの基板に比べて大きくなっています。
車速パルスと舵角信号のインターフェイスＩＣが増えたからです。
それでも、ＬＥＤの位置を移動すればもう少し基板を小さく出来たでしょう。
Product summary には Nav. update rate Up to 30 Hz と記載されています。
おそらくＧＰＳのみだと思いますが、近日中に確認します。
思う
今年の暑さはハンパ無いです。
１０年後はどうなっちゃうんでしょう？
自転車で走ってると溶けてしまいそうになります。
晴れてる時は小型のソーラーパネルで発電して涼しくなるウェアが欲しいです。
バッテリの電力で冷やせるのには限りがあります。
2020/08/14 音出力確認
hinjyaはブレッドボードが嫌いです。
動作確認をするためにユニバーサル基板で回路を組みました。
初めにPWMを試したのですが、音がブザーっぽいのでヤメました。
ＳＰＩ接続のＤＡＣとスピーカ用アンプの回路になりました。
ソフト的には各音階のリコーダー波形をテーブルで準備しておき再生しましたが、音が全然ダメでした。
テーブルをROM上に配置すると数秒は正常動作しますが、エラーになって止まってしまいました。
しょうが無いのでRAMに配置すると止まらなくなりましたが、RAM容量が必要なのに音が悪いのでボツです。
リコーダーの波形は三角波ですが、三角波をそのまま出力するとコンピュータっぽい尖った音になります。
少しでも丸みを出すように５０％の倍音を加えました。
三角波は掛け算を使わないよう、加算とシフトだけで計算しています。
ＮＣＯと同じ原理で、カウンタに加える値で周波数を変えています。
2020/08/15 dsPIC基板 Rev1.1
マイクを外部にして、スピーカー出力を追加して基板を作り直しました。
１０枚１セント基板です。
１００均ダイソーで３００円のアンプ内蔵ステレオ・スピーカーを買ってきました。
パソコン内蔵スピーカーより良い音がします。
スピーカーをパーツで買うより安くてカッコイイです。
2020/08/18 ＺＥＤ－Ｆ９Ｒへの変換基板
変換基板でRTK-Rover with OLED display moduleへZED-F9R基板をスタックさせました。
ZED-F9Rは更新レートがZED-F9Pより少し速いんじゃないかと期待しましたが、
全衛星種だと１０Hzが限界っぽいです。
自動車向けなのでデッドレコニングがセールスポイントです。
オープンスカイの状況で使用するので更新レート優先のバージョンが欲しいです。
2020/08/19 MPLAB X IDE の必要メモリ
hinjyaのノートパソコンはメモリが4GBでした。
MPLAB X IDE を使うとメモリがいっぱい２になってしまい、ハードディスクにスワップされてしまい
カリカリしてとーても遅くて我慢出来なくなりました。
ソースコード入力している単なるエディタの時にもカーソルが止まってしまいます。
4GB増設して8GBになりました。
やっとストレス無く動作するようになりました。
2020/08/21 RTK Moving Base
ZED-F9Pを２個使用して Moving Base や 普通に２CHの基板です。
４層の置換金メッキで送料込み１０枚でも１万円でおつりが戻ってきます。
ケースはこんな感じです。
普通にRTKの座標が２CHあると、３次元の空間で物体の姿勢を計算出来るようになります。
Moving Baseは。。。どんなもんか やって確かめます。
2020/08/23 ＲＴＫ－Ｒｏｖｅｒ ｗｉｔｈ ＯＬＥＤ ｄｉｓｐｌａｙ ｍｏｄｕｌｅ 動作確認
朝早く涼しいうちに、野球のグランドで動作確認をしてきました。
１塁と３塁との角度が９０度になっていました。
６０ｍのとこに薄っすら引かれた線までの距離を正しく測位できました。
ホームベースのとこで基準点設定スイッチを押しました。
RTK-F9P Base2020を１０００円のカメラ三脚にセットしました。
グランド・プレーンは１００Φの缶の蓋です。
通信距離は１００ｍぐらいなので９２０MHｚのアンテナを高く上げなくても大丈夫です。
タブレットＰＣで平均座標を測位したところ、オープン・スカイなので６０秒で１ｍ以下に収まりました。
移動局の測量用のポールが無いので、余っていた部材で作りました。
基準局の動作の動画です。
（Ｆ）緑のＬＥＤは基準局の座標が決定していると点灯します。
（Ｔ）赤のＬＥＤは９２０MHｚでＲＴＣＭ３の補正データを分割してパケット単位で送信する時に点滅します。
移動局の動画です。
（Ｆ）緑のＬＥＤはＦＩＸすると点灯、ＦＬＯＡＴでは点滅します。
（Ｒ）橙のＬＥＤはＲＴＣＭ３の補正データを分割してパケット単位で受信した時に点滅します。
表示内容は上から
Ｄ：基準点からの距離 〇〇〇・〇〇〇（ｍ）
Ａ：基準点からの方位 〇〇〇・〇（度）
Ｈ：基準点からの高さ 〇〇〇・〇〇〇（ｍ）
Ｔ：ローカルタイム（日本時間） 〇〇時〇〇分〇〇秒
この装置は、ソフトボール投げの３０度の角度のラインを引くことに利用できます。
その他グランドのラインを引く時のマーカーを決めることが可能です。
１塁３塁の角度は１２４．１度ー３４．１度＝９０度と頭で計算しています。
使いにくいので計算しなくて済むように角度の基準設定スイッチを追加しようと思います。
基準点と測位点との距離は楕円体の緯度と経度から平面の東西方向の距離と南北方向の距離を計算して直線距離を計算しています。
また、方位は東西方向の距離と南北方向の距離から三角関数で計算しています。
この方位はGPSのドップラーや９軸センサの方位ではありません。
座標から計算した方位ですので静止時にも正しい値になります。
こっそり動作確認をしようと朝早く行ったのですが、ラジオ体操をしている人や犬の散歩をしている人がいました。
2020/08/24 920MHz 1CH 受信機 作り直し
ケースが全然ダメだったのでRTK-F9P Base2020と同じケースに変更して作り直しました。
＜仕様＞
１）技適取得済み９２０MHｚ無線モジュール
２）通信距離は見通し１２００ｍ
３）電源は基本５Ｖですが１２Ｖまで対応
４）消費電流１５０ｍＡ
５）ＩＰ６７ 耐候性 防水ボックス
６）ＬＥＤ表示
（Ｓ）RTCM3 1005を受信していると点灯
（Ｔ）赤のＬＥＤはパケットを送信した時に点滅
（Ｒ）橙のＬＥＤはパケットを受信した時に点滅
７）添付のソフトにて９２０MHｚの無線設定を行う
＜用途＞
１）基準局からのＲＴＣＭ３データを受信してＵＳＢまたはＲＳ－２３２Ｃで出力
u-centerで920MHz 1ch 受信機からRTCM3が出力されている事を確認しました。
動画です。
2020/08/26 アスファルトの地上絵マシーン
子供の頃にジョウゴに水を入れてアスファルトに絵を描いた記憶が有ります。
高精度なＲＴＫ測位を利用して自動で絵を描けるマシーンがあったら楽しいなっ♪と思い制作を決意しました。
アスファルトでも小回りが利くよう３輪仕様にしました。
後ろ２輪にしたのは描いた線をタイヤで踏まないようにするためです。
でも、目的地までは前２輪で移動します。
Rover2020を断念したので、余った部材とホームセンター購入部品で作ります。
2020/08/27 アスファルトの地上絵マシーン 外身完成
外身が完成しました。
これから中身を作っていきます。
外身があると中身を作るモチベーションを維持できます。
前回より一回り小さなコンテナボックスを使用しました。
お目目のランプとおしりの三角ランプが点灯できるようにしました。
黒は汚れが目立っちゃうけど、黒人女性のダンサーをイメージしました。
お口はピンクのルージュです。
2020/08/28 アスファルトの地上絵マシーン 制御基板制作中
制御基板のMAX10へ書き込むロジック回路が出来上がりました。
ロジック回路って言ってもVelilogなのでソフトを作るようにハードを作りました。
ただいまNIOS2のソフト作成中です。
アスファルトの地上絵マシーンのブロック図です。
PixHawk無しで位置制御をする予定です。
NIOS2は32bitなのですが、標準ではFPUが有りません。
Floating Pointを追加で組み込まないと座標計算が厳しいと見込んでいます。
元は６ｃｈのBLDCモータを考えてFPGAの基板です。
２ｃｈなら普通のマイコンでも可能です。
2020/08/29 それ、どの音♪ れぼりゅーしょん１．１ 完成
夏休みが早く終わっちゃったので間に合いませんでしたが、完成しました。
白い基板は綺麗です。
マイクを外に出して、スピーカ用のアンプを追加しました。
楽譜を基板へ送信して再生しています。
２００円のマイコンと10枚で1セントの基板です。
思う
hinjyaは８月３１日に夜１２時まで夏休みの宿題をした記憶があります。
勉強が嫌いな子供で、遊んでばかりいました。
今は宿題の代行業があるそうです。
宿題の意味って、「嫌な事でも我慢してやらなきゃいけないよ」って事を教えるためにもあるのです。
パパやママ、ましてはお金を払って他人にしてもらっちゃいけません。
2020/09/01 RTK Moving Base
基板に部品を手ハンダで付けたので、ＩＰ６７のケースに入れました。
以前、ラズパイでMoving Baseをさせようとしましたが、全然遅いので諦めました。
Ｆ９ＰのＲＴＫはハードウェアで処理している部分があるのかなあ？
これからソフトを作りますが、たいした処理はありません。
９２０ＭＨｚで受信するか、ＮｔｒｉｐからのＲＴＣＭ３を２個のZED-F9Pへ送信します。
パソコンと接続するＵＳＢは１個なので２個のZED-F9PのＮＭＥＡの前にＩＤを付加します。
また、u-centerを使用する時には初めにどちらのZED-F9Pと接続するかをコマンドで選択します。
デュアルタイプのFT2232HLでシリアルを１つにまとめていません。
hinjyaの作るＲＴＫシリーズはMCUで６個のシリアルをさばいています。
９２０MHｚの無線モジュールをパケット単位で送受信しないと受信感度を得られないから、
ＲＴＣＭ３はバイナリデータなのでその辺の処理もあってMCUを使っています。
2020/09/02 920MHz 1CH 送信機
920MHz 1CH 受信機は送信機としても使えます。
移動局の絶対位置が必要な時に善意の掲示板のRTCM3を９２０MHｚでブロードキャストします。
複数の移動局が個別にインターネットへ接続する必要がありません。
有償の配信サービスの場合は移動局の台数で料金が変わるのか不明です。
2020/09/03 RTK-F9P 2CH
Moving Base だと２つのアンテナの相対位置だけなので、基準局からRTCM3を受信して普通にRTKを２CHで動作させました。
もちろん、基準局無しでタブレットPCからNtripが可能です。
外観と中身です。
緑の基板の下にもう1個のZED-F9Pの基板があります。
PCの画面です。
GNSSアンテナ１が四角、GNSSアンテナ２を丸でプロットしています。
動画を撮影中に雨が降ってきたので画面を動画でキャプチャする前に帰って来ました。
RTK-F9P 2ChはIP67なのですが、パソコンが雨に未対応でした。
台風が来てるので、しばらく外での動作確認ができません。
2020/09/03 アスファルトの地上絵マシーン ダウンリンク画面
ラジコン・モードで動作させた時のモニタ画面です。
前に４WDで作ったモノを２WD仕様にしました。
２．４GHZでダウンリンクしています。
最高速が４ｋｍ／ｈぐらいになるようPWM制御を４０％に制限しています。
2020/09/04 アスファルトの地上絵マシーン ランプ用ＦＥＴ基板
ランプとソレノイドバルブをオン／オフする回路をユニバーサル基板で作りました。
ヘッドライトとテールライトはＬＥＤですが１００ｍＡの電流を流します。
マイコンはそんな大きな電流を制御できないのでＦＥＴで電流を増幅させます。
基板を作って動作確認をしようとしたところ、ランプが光らないのです。
何故動かないのか不思議で１０分ぐらい眺めていました。
原因は、ユニバーサル基板がスルーホールになっていなかったからです。
裏面でハンダブリッジをしていた箇所を表面にして、表面のＦＥＴから裏面へメッキ線で繋げました。
無事にランプが点灯するようになりました。
思う
ブレッドボードは仮の実験には良いのですが、
ユニバーサル基板を作れる様になればプリント基板のパターン設計時に役立ちます。
ユニバーサル基板をハンダブリッジだけで作るのはＮＧです。
穴２つ以上の間隔の箇所はメッキ線を使用しましょう。
メッキ線が無かったら抵抗等の足を利用して下さい。
2020/09/05 アスファルトの地上絵マシーン 基板４枚の構成
制御基板
ＢＬＤＣモータのドライブ基板 ２枚
ランプ用ＦＥＴ基板
安い部材で基板ラックを作らなければいけません。
ラジコン・モードで動きを確認しました。
パーフェクトでした。（＾＾
バック、ノーマル、自動の動作モードが３つあります。
バックでは前輪駆動で前に進むようにプロポのジョイスティックの前と後ろ、右と左の制御を反転させています。
後は自動モードのプログラムです。
水用のソレノイド・バルブはアマゾンで購入しました。
端子の根元にサージ対策のダイオードを付けました。
１２Ｖ用なんですが、１３．５Ｖだとコイルがかなり発熱するので、シリーズに抵抗をいれました。
本来はオン／オフしかできないのですが、１０Hzのデューティで流量制御しています。
水はポンプを使って圧送しないで、重力で流すつもりです。
思う
夜になると近所のコンビニのとこの街路樹に鳥が集まって来ていました。
今日見ると、その交差点の所だけ木が刈られていました。
困った鳥たちは一列に電線に止まって鳴いて（泣いて）いました。
フン害が酷かったのでしょうがなかったのかな。
夜になると光を求めて集まるのは人も鳥も同じです。